El primer sumergible de cuya ejecución se tiene información fidedigna fue construido en 1620 por Cornelius Jacobzoon Drebbo, un holandés al servicio de Jaime I de Inglaterra Dos tipos mejorados fueron probados en el Témesis entre 1620 y 1624. Sin embargo, recientes investigaciones han puesto de manifiesto que ya jerónimo de Ayanz y Beaumont, el olvidado ingeniero español que registró la primera patente sobre una maquina de vapor, ya había construido un submarino en 1600.